ビジョンセンシングベースのモバイルロボット

今日、さまざまな種類の自律ロボットがあります。それらのいくつかは、産業や医療ロボットなど、私たちの生活に大きな影響を与えました。他の人は、ドローンやペットロボットなど、ただ楽しみのために使用するためです。このようなロボットと制御されたロボットの重要な違いは、自分で移動し、周囲の世界の観察に基づいて意思決定を行う能力です。モバイルロボットには、入力データセットとして使用され、動作を変更するために処理されるデータのソースが必要です。たとえば、周囲の環境から収集された情報に基づいて、移動、停止、回転、または実行されたアクションを実行します。ロボットコントローラーにデータを提供するために、さまざまな種類のセンサーが使用されます。このようなデータソースは、超音波センサー、レーザーセンサー、トルクセンサー、または視覚センサーです。統合されたカメラを備えたロボットは、重要な研究分野になりつつあります。彼らは最近、研究者から多くの注目を集めており、それは医療、製造、その他多くのサービス分野で広く使用されています。ロボットには、この着信データを処理するための堅牢な実装メカニズムを備えたコントローラーが必要です。

モバイルロボットは現在、科学研究トピックの最も急速に成長している分野の1つです。彼らのスキルのおかげで、ロボットは多くの分野で人間に取って代わりました。自律的なロボットは、人間の介入なしに動き、行動を決定し、タスクを実行できます。モバイルロボットは、ロボットが必要なタスクを実行できるようにするさまざまなテクノロジーを持ついくつかの部品で構成されています。主なサブシステムは、センサー、モーションシステム、ナビゲーション、ポジショニングシステムです。モバイルロボットのローカルナビゲーションタイプは、外因性環境に関する情報を提供するセンサーにリンクされており、オートマトンがその場所のマップを作成し、それ自体をローカライズするのに役立ちます。カメラ（またはビジョンセンサー）は、センサーのより良い代替品です。着信データは、コントローラーアルゴリズムによって処理および分析される画像形式の視覚情報であり、要求されたタスクを実行するために有用なデータに変換します。視覚センシングに基づくモバイルロボットは、屋内環境を対象としています。カメラ付きのロボットは、他のセンサーベースのロボットよりも正確に仕事をすることができます。