一, parvoz kameralarining vaqti qancha?

Parvoz vaqti (tofik) kameralar chuqurlikdagi kamera va ob'ektlar orasidagi masofani o'lchaydigan vaqtni ob'ektlarga va kameraga qaytish uchun vaqtni ishlatadigan vaqtni o'lchaydigan chuqurlikning turidir. Ular keng tarqalgan voqelik, robototexnika, 3D skanerlash, imo-ishorani tan olish va boshqalar kabi turli xil dasturlarda qo'llaniladi.

Tof kameralariyorug'lik signalini, odatda infraqizil yorug'lik chiqarishi va sahnadagi ob'ektlarni urishdan keyin signal berish uchun vaqtni o'lchash orqali ishlash. Bu safar o'lchov, keyinchalik ob'ektlarning masofasini hisoblash, chuqurlik xaritasini yoki sahnaning 3D tasvirini yaratishda ishlatiladi.

Parvoz kameralar vaqti

Tuzilgan yorug'lik yoki stereo vizasi kabi boshqa chuqur izlash texnologiyalari bilan taqqoslaganda, TOF kameralar bir nechta afzalliklarini taklif qiladi. Ular real vaqtli chuqurlik ma'lumotlarini taqdim etadilar, nisbatan oddiy dizaynga ega va turli xil yorug'lik sharoitlarida ishlashlari mumkin. Tof kameralar ham ixcham bo'lib, smartfonlar, planshetlar va taqiladigan qurilmalar kabi kichikroq qurilmalarga birlashtirish mumkin.

TOF kameralarining arizalari xilma-xildir. Kengaytirilgan haqiqatda TOF kameralari ob'ektlarning chuqurligini aniq aniqlaydi va haqiqiy dunyoga joylashtirilgan virtual ob'ektlarning realligini yaxshilaydi. Robototexnika bo'yicha ular robotlarni atroflarini idrok etishga va undan yanada samarali foydalanishga imkon beradi. 3D skanerlashda TOF kameralari turli xil maqsadlar yoki muhitni turli xil maqsadlar uchun virtual haqiqat, o'yin yoki 3D bosib chiqarish kabi turli maqsadlarda ushlashi mumkin. Ular shuningdek, biometrik dasturlarda, masalan, yuzni tan olish yoki qo'lni imo-ishorani tan olish kabi qo'llaniladi.

二,Parvoz kameralarining tarkibiy qismlari

Parvoz vaqti (TOF) kameralarichuqurlik sezish va masofani o'lchash uchun birgalikda ishlaydigan bir nechta muhim qismlardan iborat. Muayyan tarkibiy qismlar dizayn va ishlab chiqaruvchiga qarab farq qilishi mumkin, ammo bu erda odatda TOF kamera tizimlarida topilgan asosiy elementlar:

Yorug'lik manbasi:

Tof kameralar yorug'lik signalini, odatda infraqizil (IR) yorug'ligi shaklida yorug'lik signalini ishlatadi. Yorug'lik manbasi kameraning dizayniga qarab olib keladigan (yorug'lik chiqaruvchi diod) yoki lazer diod bo'lishi mumkin. Onisida ko'rinib ketgan yorug'lik sahnadagi ob'ektlarga qarab sayohat qiladi.

Optika:

Ob'ektlar aks ettirilgan yorug'lik va atrof-muhitni tasvir sensori (fokal samolyoti) ga moslashtiradi. Optik guruh-o'tish filtri faqat bir xil to'lqin uzunligi bilan yorug'lik birligi sifatida o'tadi. Bu aniq bo'lmagan yorug'likni bostirishga va shovqinni pasaytirishga yordam beradi.

Tasvir sensori:

Bu tof kamerasining yuragi. Har bir piksel yorug'lik yoritgich birligi (lazer yoki LED) ob'ektga va orqaga Fokal tekisliklari massiviga o'tish uchun olib borilgan vaqtni o'lchaydi.

Vaqtni almashtirish:

Parvoz vaqtini aniq o'lchash uchun kamera aniq vaqtni belgilaydi. Ushbu ayyorlik yorug'lik signalining chiqindilarini boshqaradi va yorug'lik uchun ob'ektlarga sayohat qilish va kameraga qaytish uchun yorug'lik uchun vaqtini aniqlaydi. To'g'ri masofani o'lchashni ta'minlash uchun emissiya va aniqlash jarayonlarini sinxronlashtiradi.

Modulyatsiya:

Ba'ziTof kameralarimasofaviy o'lchovlarning aniqligi va mustahkamligini oshirish uchun modulyatsiya usullarini o'z ichiga oladi. Ushbu kameralar tanlangan yorug'lik signalini ma'lum bir naqsh yoki chastota bilan o'zgartiradi. Modulyatsiyani boshqa tomondan atrof-muhit manbalaridan ajratishga yordam beradi va kameraning sahnadagi turli xil ob'ektlarni farqlash qobiliyatini oshirishga yordam beradi.

Chuqur hisoblash algoritmi:

Parvoz paytida vaqtni chuqur ma'lumotlarga aylantirish uchun TOF kameralari murakkab algoritmlardan foydalanadi. Ushbu algoritmlar fotodetektordan olingan vaqt ma'lumotlarini tahlil qiladi va maydondagi kamera va ob'ektlar orasidagi masofani hisoblang. Chuqur hisoblash algoritmlari ko'pincha yorug'lik tarqalishi tezligi, sensorning javob vaqti, va atrof-muhitning engil aralashishi kabi omillar uchun kompensatsiya olishni o'z ichiga oladi.

Chuqurlik ma'lumotlar chiqishi:

Chuqurlikni hisoblash amalga oshirilgandan so'ng, TOF kamerasi ma'lumotlarning narxini ta'minlaydi. Ushbu natija chuqurlik xaritasi, nuqta bulut yoki sahnaning 3D tasvirlanishi mumkin. Chuqurlik ma'lumotlarini ariza va tizimlardan ob'ektni kuzatish, kengaytirilgan voqelik yoki robot navigatsiya kabi turli xil funktsiyalarni yoqish orqali ishlatilishi mumkin.

Shuni ta'kidlash kerakki, TOF kameralarning aniqlanishi va tarkibiy qismlari turli xil ishlab chiqaruvchilar va modellarda turlicha bo'lishi mumkin. Texnologiyadagi yutuqlar TOF kamera tizimlarining ishlashi va imkoniyatlarini yaxshilash uchun qo'shimcha xususiyatlar va qo'shimcha qurilmalarni joriy qilishi mumkin.

三, ilovalar

Avtomobillar uchun arizalar

Parvoz vaqti-parvoz kameralariAmaliy piysial xavfsizlik, masalan, faol piyodalar xavfsizligi, pozitsiyani aniqlash, pozitsiyadan (OOP) sinchkovlik bilan aniqlash kabi rivojlangan avtomobillar uchun yordam va xavfsizlik funktsiyalarida qo'llaniladi.

TOF kameralarini qo'llash

Insoniyat mashinasi interfeyslari va o'yinlari

As parvoz vaqti-parvoz kameralariMasofadagi rasmlarni real vaqt rejimida ta'minlang, odamlarning harakatlarini kuzatish juda oson. Bu televizorlar kabi iste'molchi qurilmalari bilan yangi o'zaro ta'sirlarni olib boradi. Yana bir mavzu bu video o'yin pristavkalari bo'yicha o'yinlar bilan o'zaro aloqada bo'lishdir. Dastlab, Xboxning bitta konsoli, tabiiy foydalanuvchi interfeyslari va o'yinlarini yoqish uchun parvoz paytida parvoz kamerasi ishlatilgan. Kompyuter ko'rish va imo-ishorlarni tan olish usullaridan foydalangan holda arizalar.

Ijodkor va Intel, shuningdek, o'yin uchun interfaol imo-ishoraning parvoz vaqti, SECKINECICECICELEKTINE 325 kamerasiga asoslangan. Inftonon va PMD texnologiyalari barcha kompyuterlar va noutbuklar kabi iste'molchi qurilmalarini yaqin masofaga kirish uchun 3D chuqurlik kameralarini (Picco Flexx va Picco Monstar kameralari).

O'yinlardagi TOF kameralarini qo'llash

Smartfon kameralari

Bir nechta smartfonlar parvoz vaqti kameralari kiradi. Bular asosan Fotosuratlar sifatini oshirish, oldingi va orqa fon haqida ma'lumot bilan kamera dasturini taqdim etish orqali ishlatiladi. Bunday texnologiyani ishga tushirish uchun birinchi mobil telefon 2014 yil boshida chiqarilgan LG G3 edi.

Uyali telefonlardagi TOF kameralarini qo'llash

O'lchash va mashina ko'rish

Boshqa ilovalar o'lchash vazifa bo'lib, masalan, to'ldirish balandligi uchun silosda. Sanoat mashinasida ko'rish paytida parvoz vaqti-vaqti bilan kamera robotlar, masalan, konveyerda o'tadigan buyumlar kabi narsalarni tasniflashga va joylashtirishga yordam beradi. Eshikni boshqarish, hayvonlar va odamlar o'rtasida eshikka etib borishi mumkin.

Robototexnika

Ushbu kameralardan yana bir foydalanish - robototslar sohasi: Mobil robotlar ularning atrofidagi xaritani qurishi mumkin, ularni olib qochish yoki etakchi shaxsga ergashish imkoniyatini beradigan. Masofaviy hisoblash oddiy bo'lsa-da, ozgina hisoblash kuchi qo'llaniladi. Ushbu kameralar ham masofani o'lchash uchun ishlatilishi mumkinligi sababli, birinchi robototexnika bo'yicha birinchi robotlar tanlovi uchun jamoalar avtonom tartiblar uchun ishlatilishi ma'lum bo'lgan.

Yer topografiyasi

Tof kameralariYer yuzasining topografiyasining raqamli balandlik modellarini, geomorfologiyani o'rganish uchun ulardan foydalanish uchun ishlatilgan.

Geomorfologiyadagi TOF kameralarini qo'llash