1, Nako ea lik'hamera tsa sefofane ke eng?

Lik'hamera tsa nako ea ho fofa (ToF) ke mofuta oa theknoloji ea ho lemoha botebo e lekanyang sebaka se pakeng tsa khamera le lintho tse sebakeng seo ka ho sebelisa nako eo leseli le e nkang ho ea linthong le ho khutlela khamera. Li sebelisoa hangata lits'ebetsong tse fapaneng tse kang 'nete e ntlafalitsoeng, liroboto, ho skena ha 3D, ho lemoha boitšisinyo, le tse ling.

Lik'hamera tsa ToFsebetsa ka ho ntša lets'oao la leseli, hangata leseli la infrared, le ho lekanya nako eo lets'oao le e nkang ho khutlela morao ka mor'a ho otla lintho tse sebakeng seo. Tekanyo ena ea nako e sebelisoa ho bala sebaka ho ea ho lintho, ho etsa 'mapa oa botebo kapa setšoantšo sa 3D sa sebaka seo.

Nako ea lik'hamera tsa lifofane

Ha li bapisoa le mahlale a mang a ho lemoha botebo joalo ka leseli le hlophisitsoeng kapa pono ea stereo, lik'hamera tsa ToF li fana ka melemo e 'maloa. Li fana ka tlhaiso-leseling ea botebo ba nako ea sebele, li na le moralo o bonolo, 'me li ka sebetsa maemong a fapaneng a mabone. Lik'hamera tsa ToF le tsona li nyane 'me li ka kopanngoa le lisebelisoa tse nyane joalo ka li-smartphone, matlapa le lisebelisoa tse aparoang.

Litšebeliso tsa lik'hamera tsa ToF lia fapana. Ka 'nete e ntlafalitsoeng, lik'hamera tsa ToF li ka lemoha botebo ba lintho ka nepo le ho ntlafatsa 'nete ea lintho tse fumanehang lefatšeng la 'nete. Lirobotong, li nolofalletsa liroboto ho lemoha tikoloho ea tsona le ho tsamaea litšitiso ka katleho. Ho skeneng ea 3D, lik'hamera tsa ToF li ka hapa kapele jeometri ea lintho kapa libaka bakeng sa merero e fapaneng joalo ka 'nete ea sebele, papali ea lipapali, kapa khatiso ea 3D. Li boetse li sebelisoa lits'ebetsong tsa biometric, joalo ka temoho ea sefahleho kapa temoho ea matsoho.

二、Likarolo tsa nako ea lik'hamera tsa sefofane

Lik'hamera tsa nako ea sefofane (ToF)e na le likarolo tse 'maloa tsa bohlokoa tse sebetsang hammoho ho nolofalletsa ho lemoha botebo le ho lekanya sebaka. Likarolo tse itseng li ka fapana ho latela moralo le moetsi, empa tsena ke likarolo tsa motheo tse atisang ho fumanoa lits'ebetsong tsa khamera ea ToF:

Mohloli oa Leseli:

Lik'hamera tsa ToF li sebelisa mohloli oa leseli ho ntša lets'oao la leseli, hangata ka mokhoa oa leseli la infrared (IR). Mohloli oa leseli e ka ba LED (Light-Emitting Diode) kapa laser diode, ho latela moralo oa khamera. Leseli le hlahisoang le tsamaea ho ea linthong tse sebakeng seo.

Optics:

Lense e bokella leseli le bonahatsoang mme e nka ditshwantsho tsa tikoloho ho sensor ya setshwantsho (focal plane array). Sefe ya optical band-pass e fetisa lesedi ka bolelele ba leqhubu bo tshwanang le ba yuniti ya lesedi. Sena se thusa ho thibela lesedi le sa amaneng le ho fokotsa lerata.

Sensor ea setšoantšo:

Ena ke pelo ea khamera ea TOF. Pixel ka 'ngoe e lekanya nako eo leseli le e nkileng ho tsamaea ho tloha yuniti ea mabone (laser kapa LED) ho ea nthong le ho khutlela ho focal plane array.

Potoloho ea Nako:

Ho lekanya nako ea ho fofa ka nepo, khamera e hloka potoloho e nepahetseng ea nako. Potoloho ena e laola ho ntšoa ha lets'oao la leseli 'me e lemoha nako eo leseli le e nkang ho ea linthong le ho khutlela khamera. E hokahanya lits'ebetso tsa ho ntšoa le ho lemoha ho netefatsa litekanyo tse nepahetseng tsa sebaka.

Ho feto-fetoha ha molumo:

Tse lingLik'hamera tsa ToFKenya mekhoa ea ho fetola molumo ho ntlafatsa ho nepahala le ho tiea ha litekanyo tsa sebaka. Lik'hamera tsena li fetola lets'oao la leseli le ntšitsoeng ka mokhoa o itseng kapa maqhubu. Ho fetola molumo ho thusa ho khetholla leseli le ntšitsoeng ho tsoa mehloling e meng ea leseli le tikolohong 'me ho ntlafatsa bokhoni ba khamera ba ho khetholla pakeng tsa lintho tse fapaneng sebakeng seo.

Algorithm ea Palo ea Botebo:

Ho fetolela litekanyo tsa nako ea sefofane hore e be tlhahisoleseling e tebileng, lik'hamera tsa ToF li sebelisa li-algorithm tse rarahaneng. Li-algorithm tsena li sekaseka data ea nako e amohetsoeng ho tsoa ho photodetector 'me li bala sebaka se pakeng tsa khamera le lintho tse sebakeng seo. Li-algorithm tsa ho bala botebo hangata li kenyelletsa ho lefella lintlha tse kang lebelo la ho phatlalatsoa ha leseli, nako ea karabelo ea sensor, le tšitiso ea leseli le potolohileng.

Tlhahiso ea Lintlha tse tebileng:

Hang ha ho baloa botebo ho se ho entsoe, khamera ea ToF e fana ka tlhahiso ea data ea botebo. Tlhahiso ena e ka nka sebopeho sa 'mapa oa botebo, leru la ntlha, kapa setšoantšo sa 3D sa sebaka. Lintlha tsa botebo li ka sebelisoa ke lits'ebetso le litsamaiso ho nolofalletsa mesebetsi e fapaneng joalo ka ho latela lintho, 'nete e ntlafalitsoeng, kapa ho tsamaea ka roboto.

Ho bohlokoa ho hlokomela hore ts'ebetsong e itseng le likarolo tsa lik'hamera tsa ToF li ka fapana ho latela bahlahisi le mehlala e fapaneng. Tsoelo-pele ea theknoloji e ka hlahisa likarolo tse ling le lintlafatso ho ntlafatsa ts'ebetso le bokhoni ba litsamaiso tsa lik'hamera tsa ToF.

三、 Likopo

Lisebelisoa tsa likoloi

Lik'hamera tsa nako ea sefofaneli sebelisoa mesebetsing ea thuso le polokeho bakeng sa lits'ebetso tse tsoetseng pele tsa likoloi tse kang polokeho e sebetsang ea ba tsamaeang ka maoto, ho lemoha kotsi ea pele ho kotsi le lits'ebetso tsa ka tlung joalo ka ho lemoha kantle ho boemo (OOP).

Tšebeliso ea lik'hamera tsa ToF

Li-interface tsa mochini oa motho le lipapali

As lik'hamera tsa nako ea sefofanefana ka litšoantšo tsa hole ka nako ea sebele, ho bonolo ho latela metsamao ea batho. Sena se lumella likamano tse ncha le lisebelisoa tsa bareki tse kang lithelevishene. Sehlooho se seng ke ho sebelisa mofuta ona oa lik'hamera ho sebelisana le lipapali ho li-console tsa lipapali tsa video. Sensor ea moloko oa bobeli ea Kinect e kenyellelitsoeng qalong le khomphutha ea Xbox One e sebelisitse khamera ea nako ea ho fofa bakeng sa ho nka litšoantšo tsa eona tsa sebaka, e nolofalletsang li-interface tsa tlhaho tsa basebelisi le lits'ebetso tsa lipapali ho sebelisa mekhoa ea pono ea khomphutha le ho lemoha boitšisinyo.

Creative le Intel le tsona li fana ka mofuta o tšoanang oa khamera ea nako ea sefofane e sebelisanang bakeng sa lipapali, Senz3D e thehiloeng khamera ea DepthSense 325 ea Softkinetic. Infineon le PMD Technologies li nolofalletsa lik'hamera tse nyane tse kopaneng tsa botebo ba 3D bakeng sa taolo ea boitšisinyo ba haufi ea lisebelisoa tsa bareki joalo ka li-PC le lilaptop tsohle tse hokahaneng (likhamera tsa Picco flexx le Picco monstar).

Tšebeliso ea lik'hamera tsa ToF lipapaling

Lik'hamera tsa li-smartphone

Lifono tse 'maloa tse bohlale li kenyelletsa lik'hamera tse nkang nako ea sefofane. Tsena li sebelisoa haholo ho ntlafatsa boleng ba linepe ka ho fa software ea khamera tlhahisoleseling mabapi le bokapele le bokamorao. Fono ea pele ea selefouno e sebelisitseng theknoloji e joalo e ne e le LG G3, e lokollotsoeng mathoasong a 2014.

Tšebeliso ea lik'hamera tsa ToF lifonong tsa mehala

Tekanyo le pono ea mochini

Mesebetsi e meng ke mesebetsi ea ho lekanya, mohlala, bakeng sa bophahamo ba ho tlatsa ka har'a li-silo. Ponong ea mochini oa indasteri, khamera ea nako ea ho fofa e thusa ho arola le ho fumana lintho tse tla sebelisoa ke liroboto, joalo ka lintho tse fetang holim'a conveyor. Litaolo tsa mamati li ka khetholla habonolo pakeng tsa liphoofolo le batho ba fihlang monyako.

Liroboto

Tšebeliso e 'ngoe ea lik'hamera tsena ke lefapha la liroboto: Liroboto tse tsamaeang li ka haha ​​'mapa oa tikoloho ea tsona kapele haholo, li li nolofalletsa ho qoba litšitiso kapa ho latela motho ea etellang pele. Kaha ho baloa ha sebaka ho bonolo, ho sebelisoa matla a fokolang a k'homphieutha. Kaha lik'hamera tsena li ka boela tsa sebelisoa ho lekanya sebaka, lihlopha tsa Tlholisano ea FIRST Robotics li tsebahala ka ho sebelisa lisebelisoa bakeng sa mekhoa e ikemetseng.

Topografi ea Lefatše

Lik'hamera tsa ToFli sebelisitsoe ho fumana mehlala ea bophahamo ba dijithale ba sebopeho sa lefatše, bakeng sa lithuto tsa jeomorphology.

Tšebeliso ea lik'hamera tsa ToF ho geomorphology